Η Κ/Φ ΝΑΥΜΑΧΟΣ είναι το δεύτερο πολεμικό πλοίο στην ιστορία του Π.Ν.που φέρει την ονομασία αυτή που προέρχεται από την σύνθεση των λέξεων «ναύς» (πλοίο) και «μαχητής» και υποδηλώνει τον πολεμιστή/μαχητή που διεξάγει τον κατά θάλασσα αγώνα επί πολεμικών πλοίων.

Το πρώτο πλοίο που έφερε την ονομασία ΝΑΥΜΑΧΟΣ ναυπηγήθηκε στα ναυπηγεία του Καναδά «Canada – Redferm Construction Co Ltd, Torondo» Ήταν ένα από τα 5 πρώην βρετανικά Ναρκαλιευτικά ανοιχτής θαλάσσης τύπου « ALGERINE » πρώην « HMS LIGHT FOOT » (M-64). Ομοίου τύπου ήταν τα πλοία «ΑΡΜΑΤΩΛΟΣ», «ΜΑΧΗΤΗΣ», «ΠΟΛΕΜΙΣΤΗΣ» και «ΠΥΡΠΟΛΙΤΗΣ». Στις 07 Αυγούστου 1947 έγινε η ύψωση της ελληνικής σημαίας στον Ναύσταθμο Σαλαμίνας με πρώτο Κυβερνήτη τον Πλωτάρχη Ν. Αθανασιάδη Π.Ν.. Χρησιμοποιήθηκε, στην αρχή, σαν περιπολικό και στην συνέχεια συμμετείχε στις επιχειρήσεις του εμφυλίου. Αργότερα χρησιμοποιήθηκε σαν βοηθητικό, κυρίως σαν «ΕΥΚΑΙΡΙΑ». Παροπλίσθηκε στις 11 Δεκεμβρίου 1973.

Η σύγχρονη Κ/Φ ΝΑΥΜΑΧΟΣ είναι το δεύτερο εκ των δύο Κ/Φ τύπου OSPREY 55 (ΑΡΜΑΤΩΛΟΣ-ΝΑΥΜΑΧΟΣ) τα οποία κατασκευάσθηκαν/ ναυπηγήθηκαν υπό των Ελληνικών Ναυπηγείων Σκαραμαγκά Α.Ε.(Ε.Ν.Α.Ε.) κατόπιν συμβάσεως με το ΠΝ. Η ναυπήγηση του σκάφους έγινε στις εγκαταστάσεις των Ε.Ν.Α.Ε. σύμφωνα με τα σχέδια της Δανέζικης εταιρείας DANYARD γιά τα Πλοία Ανοικτής Θαλάσσης (ΠΑΘ), κλάσεως OSPREY 55 (Offshore Vessel Patrol OVP). Η καθέλκυση του πλοίου έγινε το Μάρτιο του 1990. Ανάδοχος του πλοίου ήταν η Κα Β. Σίδα, νυν απόστρατος του ΠΝ. Την εποχή της καθελκύσεως έφερε τον βαθμό της Πλοιάρχου (Ν) Π.Ν. και υπηρετούσε στην Σχολή Αξιωματικών Νοσηλευτικής ως Διοικητής. Το πλοίο παραλήφθηκε από το Π.Ν. την 27 Ιουλίου 1990 με πρώτο Κυβερνήτη τον Πλωτάρχη Δ.Λαϊνά ΠΝ.
Το πλοίο,από την ημερομηνία παραλαβής του έως την 31 Οκτωβρίου 2002, υπαγόταν στην Διοίκηση Ταχέων Σκαφών (Δ.Τ.Σ.). Από την 1 Νοεμβρίου 2002,με την σύσταση της νέας Διοίκησης Κανονιοφόρων (Δ.Κ/Φ), άλλαξε και η διοικητική του υπαγωγή και έκτοτε υπάγεται στην εν λόγω Διοίκηση.