Το Υ/Β ΠΟΣΕΙΔΩΝ (S-116) είναι το πέμπτο πλοίο στην ιστορία του Πολεμικού Ναυτικού που φέρει αυτό το όνομα, που προέρχεται από την ελληνική μυθολογία, το δεύτερο υποβρύχιο.

Το πρώτο υποβρύχιο (S-78) ήταν ένα κλάσεως GATO (πρώην USS LAPON / SS-260) κατασκευασμένο το 1942 στα ναυπηγεία της Electric Boat Company (Groton, CT), με πολεμική δράση στη θάλασσα της Ιαπωνίας. Παραχωρήθηκε από τις ΗΠΑ στο New London την 8 Αυγούστου 1957, με πρώτο Κυβερνήτη των Πλωτάρχη Ιωάννη Μηναίο. Πιθανότατα λόγω της ένταξης της Ελλάδας στο ΝΑΤΟ, κάποια στιγμή στις αρχές της δεκαετία του ‘60 άλλαξε ο πλευρικός αριθμός του (pennant number) «Υ-16» σε «S-78». Ίδιας κλάσης με το Υ/Β ΑΜΦΙΤΡΙΤΗ (S-78) πρώην USS JACK (SS-259). Παροπλίστηκε λόγω παλαιότητας την 11 Απριλίου 1975.

Το Υ/Β ΠΟΣΕΙΔΩΝ (S-116) είναι ένα συμβατικό Υ/Β, «κυνηγός υποβρυχίων» και πλοίων επιφανείας, το πρώτο της κλάσης από τα τέσσερα Y/B τύπου «209/1200» που κατασκευάστηκαν στα ναυπηγεία της HDW στο Κίελο της Γερμανίας. Καθελκύστηκε στις 21 Μαρτίου 1978 και παραλήφθηκε από το Πολεμικό Ναυτικό την 21 Μαρτίου 1979. Κατέπλευσε στον Ναύσταθμο Σαλαμίνας στις 17 Μαΐου 1979 και έκτοτε εντάχθηκε στη δύναμη του Αρχηγείο Στόλου.